Möchte ER denn überhaupt eine Psychotherapie? Wenn nein, könnt ihr euch das sparen. Wieso denkst du, dass er auch dort lügt?
Ich denke, es ist auch wichtig, dass er Konsequenzen für sein Verhalten bekommt. Klar, sind Misshandlungen sch... aber sie sind nunmal geschehen, nicht rückgängig zu machen und können (und dürfen) auch nicht für alles als "Entschuldigung" rangezogen werden. Damit möchte ich jetzt nicht unterstellen, dass du das tust, aber oft neigt man ja dazu aus schlechtem Gewissen (über solche Vorkommnisse) in manchen Dingen dann sehr nachgiebig zu sein, weil das "Kind" ja so viel durchmachen musste. Aber dein Sohn ist jetzt 21 - auch wenn er entwicklungsverzögert ist. Er wird lernen (müssen), dass so ein Verhalten nirgends geht ohne Konsequenzen. Weder zuhause, noch in einer Einrichtung.
Es gibt ja auch Erziehungsberatungsstellen, an die du dich ebenso wenden kannst, wie an sozialpsychiatrische Beratungsstellen. Dort sitzen Fachleute, die Erfahrung mit solchen Themen haben und dir sicher auch Möglichkeiten anbieten können, was du a) für ihn und b) für dich tun kannst. Davon habt ihr ja dann beide was. Ob der Weg in eine stationäre Einrichtung für dich und ihn überhaupt zur Debatte steht, ist ja erstmal nebensächlich. Aber auch da geht das oft schneller, wenn sich offizielle Stellen mit einschalten.
Vielleicht kann auch das Jugendamt weiterhelfen - auch wenn dein Sohn schon volljährig ist aber eben noch nicht die Reife eines Gleichaltrigen hat. Aber ggf. können die dir da die eine oder andere Frage beantworten. Das ist jetzt nur so eine Idee von mir - auch wenn die nicht mehr zuständig sein sollten, können sie dir evtl. entsprechende Stellen empfehlen. Also bitte nicht hauen für die Idee.
Das Wichtigste ist aber, dass du auch für dich schaust, was du dir Gutes tun kannst, um selbst stabil zu bleiben. Zum einen, weil deine Bedürfnisse nicht weniger wichtig sind als die deiner Kinder und zum anderen, weil deine Kinder dich brauchen - niemandem ist damit gedient, wenn du nicht gut auch für dich sorgst. Mit jemandem, der stiehlt, zusammen zu leben, ist sicher sehr anstrengend und belastend. Kannst du neue Kontakte aufbauen? Alleine dazustehen, macht das Ganze ja NOCH schwieriger.